Дія роману розгортається в часи правління Річарда І Левове Серце. «Айвенго» переказує найбільш пам'ятні історії знаменитого короля. Тут є облоги і засади, битви, а також дуже яскраві персонажі: Седрік Ротервууд - «твердолобий» саксонець; його підопічна Ровена; лицар Бріан де Буагільбер; єврей - Ісаак з Йорка і його прекрасна дочка Ребека; Гурт і його придворний блазень Вамба.
Вальтер Скотт зосереджує всі дії в романі на подіях протистояння королівської влади і баронів, між норманськими лордами і підкореними саксонцями, між Річардом і його братом - принцом Джоном. У той же час, автор включає в роман легендарного Робіна Гуда і його команду. Все це, у поєднанні з детальним зображенням персонажів, прекрасним описом минулих традицій, моральних якостей і військового обов'язку героїв, надає твору надзвичайно яскравий і барвистий сюжет.
